wybierając między modelem płaskim i przestrzennym. W przypadku koparki, której osprzęt manewruje tylko w płaszczyźnie pionowej, wybiera się zwykle model płaski. Pomija się wówczas wpływ obrotu nadwozia na zachowanie maszyny w trakcie ruchu osprzętu.<br>Następnie, należy dokonać wyboru między modelem o parametrach skupionych a modelem o parametrach rozłożonych. Tradycja i praktyka badań maszyn sugeruje przyjęcie modelu o parametrach skupionych. Mimo tylko przybliżonego odzwierciedlenia rzeczywistości, model taki ma tę zaletę, iż opisywany jest zwykłymi nieliniowymi równaniami różniczkowymi. Istnieje wiele sprawdzonych metod rozwiązywania takich równań. Jest to czynnik na ogół decydujący o zastosowaniu w badaniach modelu o parametrach skupionych.<br>Niedokładności wynikające z przybliżonego