o obrocie stopy i o sile wywieranej przez nogę wykorzystywana jest w systemie sterującym do generowania chodu w czasie rzeczywistym. <br>Wydatki energetyczne chodu mogą być oszacowane za pomocą wielu różnych metod. <br>Na przykład, obliczenia można rozpocząć od określenia momentu napędowego &lt;gap&gt; <br>jaki powinien być wygenerowany w przegubie. Moment ten pomnożony przez prędkość <br>kątową &lt;gap&gt; określa moc silnika <br>&lt;gap&gt;<br>Wydatkowaną w czasie T chodu energię otrzymujemy, obliczając całkę tej mocy <br>&lt;gap&gt;<br>W innej metodzie najpierw obliczano energię potencjalną związaną z ruchem pionowym środka ciężkości oraz energię potrzebną do przenoszenia nóg w czasie kroczenia. Następnie określano moc całkowitą silników jako energię wydatkowaną <br>w jednostce czasu. Niezależnie od metody