teraz do zagadnienia generowania trajektorii ruchu końca nogi. Rozważymy ruch jednostajny, prostoliniowy maszyny po terenie płaskim. W fazie podparcia współrzędne x (wysunięcie boczne nogi względem biodra) i z (odległość pionowa końca nogi od stawu biodrowego) pozostają stałe. Jedynie współrzędna y zmienia się z prędkością odpowiadającą prędkości ruchu maszyny. Inaczej mówiąc, profil zmian współrzędnych w fazie podparcia zdeterminowany jest warunkami ruchu całej maszyny. Tylko w fazie przenoszenia można stosować różne profile zmian współrzędnych i optymalizować warunki ruchu, eliminując skokowe zmiany przyśpieszenia. Najpierw trzeba określić punkty charakterystyczne trajektorii: współrzędne kartezjańskie końca nogi odpowiadające zakrokowi (koniec fazy podporowej) i wykrokowi (początek fazy podporowej). <br>Kolejne