może być zrealizowany obrót równy 5. w ruchu po terenie płaskim. Taki kąt nie wymaga zbytniego wysunięcia nóg, wykluczone są więc kolizje pomiędzy członami nóg a korpusem. W celu przedstawienia sposobu wyznaczania współrzędnych końców nóg w fazie podporowej, definiujemy układ współrzędnych OXBYB -o początku w środku geometrycznym korpusu. Układ ten przemieszcza się i przesuwa zgodnie z ruchem korpusu. Rozważamy maszynę sześcionożną. <br>Na rysunku 4.9 pokazano (widok z góry) początkowe położenie korpusu (początek <br>fazy podporowej) oraz położenie końcowe (koniec fazy podporowej). Kółkami oznaczono położenia końców nóg. Układ współrzędnych OXAYA pokrywa się, na początku obrotu, z układem OXBYB i nie podlega potem ruchowi