przenoszenia), ruch do dołu (opuszczanie nogi), podpieranie korpusu. <br>Każdemu aktualnie realizowanemu kierunkowi ruchu (ze zbioru kierunków rozpatrywanych) odpowiada inny schemat decyzyjny służący do wyboru kierunku ruchu w następnym jego etapie. <br>W każdym schemacie rozpatrywane są ograniczenia ruchu, warunki stabilności, określone warunki dotyczące pozycji innych nóg oraz odpowiednio opisana odległość od przeszkody (np. przeszkoda blisko, przeszkoda bardzo blisko). Przy zmianach kierunku ruchu zachowana jest logika kształtu trajektorii. Kierunek ruchu nogi do góry może być zmieniony tylko na przemieszczanie nogi do przodu albo w dół, lub może pozostać niezmieniony. <br>Jeżeli noga znajduje się w podparciu, może w tym podparciu pozostać albo <br>może przejść