n-t. <br>W fazie podporowej nogi stykają się z nieruchomym podłożem, dlatego też trajektorie ruchu końców nóg względem korpusu odpowiadają trajektorii ruchu korpusu względem nieruchomego układu współrzędnych związanego z podłożem. W przypadku ruchu bocznego, tzn. takiego, w którym korpus przesuwa się w lewo lub w prawo, bez przemieszczania się do przodu, kroki są realizowane podobnie jak w ruchu postępowym z tym, że teraz w fazie podparcia zmienia się współrzędna x końca nogi, a nie y. <br>W przypadku skręcania w ruchu postępowym trajektorie ruchu końców nóg w fazie <br>podporowej powinny być odpowiednimi łukami okręgu. Długość łuku musi odpowiadać <br>realizowalnej długości kroku. <br>Istnieje