z kinematyki nogi. W przypadku przekroczenia tego limitu i braku kontaktu z podłożem, należy próbować postawić nogę w innym miejscu. <br>Zagadnienie planowania chodu na podłożu o różnej strukturze i różnych właściwościach jest bardzo interesujące i ciągle czeka na propozycje rozwiązań. <br>Zajmiemy się teraz opisem położenia korpusu w nieruchomym układzie OXWYWZW <br>przy założeniu, że znane są obroty cząstkowe korpusu wykryte np. przez inklinometry. <br>Do tego celu zastosujemy kąty rotacji, nutacji i precesji [30], nazywane też kątami względem stałych osi X0Y0Z0. Każdy z rozważanych obrotów odbywa się względem osi nieruchomego układu współrzędnych (rys. 4.12). Najpierw układ (ruchomy) obracany jest wokół osi X0 o