d), co w systemach robotycznych następuje bardzo często, silnik musi wyprodukować dodatkowy moment napędowy proporcjonalny do iloczynu momentu bezwładności i przyśpieszenia (hamowania). Moment całkowity działający na silnik <br>&lt;gap&gt;<br>przy hamowaniu (dla przejrzystości rozważań opóźnienie d jest tu liczbą dodatnią). <br>Oszacowanie momentu TLM nie jest trudne, natomiast oszacowanie momentu bezwładności JLM w przypadku wielu połączonych poruszających się członów jest bardzo skomplikowane. <br>Stąd też, często szacuje się moment (i moc) silników dla stałej prędkości, <br>uwzględniając procentowo większe zapotrzebowanie niż obliczono. Można też określić oczekiwany zakres wartości momentów napędowych, uwzględniając strukturę kinematyczną systemu, jego ruch i obciążenie. <br>Załóżmy jednak, że bezwładność JLM jest znana. Do