też znak każdego z argumentów. Na przykład &lt;gap&gt; oraz &lt;gap&gt;, ponadto <br>atan2(2, 0) = 90., czyli nie ma problemu błędu w przypadku dzielenia przez zero. <br>Wykorzystując zależności (4.2), (4.4), wyznaczamy dalej &lt;gap&gt;<br>po uproszczeniach -otrzymujemy <br>&lt;gap&gt;<br>Tutaj, przed wykonaniem dzielenia przez c1, powinien być sprawdzony przypadek <br>c1 = 0. Pamiętajmy jednak, że w przypadku prawidłowo określonej trajektorii końca nogi, nie powinno to mieć miejsca, jako że obrót o 90 stopni oznaczałby, że noga dotyka już korpusu, co uniemożliwiałoby kroczenie (rys. 4.1). <br>W celu jednoznacznego wyboru konfiguracji nogi wygodniej jest wyznaczyć .3, <br>stosując odwrotną funkcję tangens. Wyznaczamy <br>&lt;gap&gt;<br>Wybór znaku funkcji s3 jest uzależniony od