ich stopni swobody i typowej posturze, a więc i zakresach zmian kątów, jest czas na właściwy projekt. Istotnym problemem jest umiejscowienie napędów (silników) i wybór sposobu przenoszenia ruchu. Najpopularniejsze w zastosowaniach są silniki obrotowe prądu stałego (ang. DC - direct current). Silniki te są dostępne w wersjach zminiaturyzowanych z przyłączonymi głowicami redukcyjnymi i czujnikami położenia kątowego (enkoderami). <br>Można rozważać stosowanie małych silników krokowych, ale wtedy maszyna <br>jest raczej zabawką (mała moc, nieduża dokładność, brak wpływu na regułę sterowania w warstwie bezpośredniej). W małych maszynach kroczących stosowane są też niewielkie, lekkie serwosilniki używane w pracach modelarskich. <br>Na rysunku 2.3 pokazano szkic nogi