5.30) mamy <br>&lt;gap&gt;<br>Składowa f1x jest taka, aby całkowita siła wywierana przez nogę (a więc też siła <br>reakcji) była prostopadła do powierzchni podparcia. Znak zależy od tego, po której stronie ciała jest rozważana noga w stosunku do zwrotu osi układu współrzędnych <br>&lt;gap&gt;<br>Przytoczone w pracy [56] wyniki eksperymentów potwierdziły poprawność omówionego <br>rozumowania. <br>W pracy [146] pokazano metodę wyznaczania sił reakcji z zastosowaniem równań <br>równowagi sił i momentów sił uzupełnionych o równania opisujące podatność nóg i stóp przez macierz sztywności. Rozważano nogi typu pantografu z liniowymi siłownikami. <br>Przyjęto, że siłowniki, struktura mechaniczna nóg i podłoże są podatne i wprowadzono warunki deformacji (odkształcenia) do