osi układu OXSYSZS, rs<br>lp -wektor poprowadzony od OB = OS do końca lp-tej nogi (przyjmujemy, że jego współrzędne są wyrażone w układzie OSXSYSZS), Fslp -siły wywierane przez nogi, o współrzędnych wyrażonych w układzie OSXSYSZS, Me -moment zewnętrzny działający na układ. <br>W stosowanych często warunkach równowagi momentów sił zakłada się ruch jednostajny korpusu -bez obrotów <br>&lt;gap&gt;<br>Równania (5.20) i (5.22) są często stosowane do szacowania rozkładów sił wywieranych przez nogi w czasie chodu maszyn wielonożnych (np.[39, 66, 83, 76]). Należy tu zauważyć, że równań jest sześć (trzy warunki równowagi dla trzech składowych wypadkowej siły i trzy warunki dla momentów sił