z góry znana. Zależy ona od warunków terenu (przeszkód, które powinny być ominięte) oraz od pozycji początkowej nóg. Istnieje nominalny kształt trajektorii końca nogi, lecz kształt realizowany zależy od warunków. Prędkość ruchu końca nogi wzdłuż trajektorii zmienia się. Jedynie w fazie podporowej jest stała, bowiem przyjęto, że maszyna porusza się ruchem jednostajnym. Metoda umożliwia omijanie przez końce nóg przeszkody o długości mniejszej niż nominalna długość kroku (dolicza się tutaj margines bezpieczeństwa) i o wysokości mniejszej niż zadany limit podniesienia nogi <br>(z uwzględnieniem marginesu bezpieczeństwa). Idea planowania dwuetapowego może <br>być zastosowana do planowania ruchu korpusu łącznie z generowaniem przestawień <br>nóg. Wymaga ona odpowiedniego