długość wektora R1) (rys. 1.15b). Energia potencjalna środka ciężkości wynosi Ep = mgh1 (m -całkowita masa maszyny, g -stała grawitacji). W posturze granicznie stabilnej środek ciężkości powinien znajdować się w płaszczyźnie pionowej ponad krawędzią wielokąta podparcia i w odległości R1 od niej. Dla tej postury kąt . jest więc równy zeru (rys. 1.15c), wysokość środka ciężkości znajdującego się w odległości R1 nad krawędzią wielokąta podparcia wynosi h2 = R1 cos . i energia potencjalna jest równa &lt;gap&gt;.<br>Margines stabilności pozycji, czyli praca potrzebna na przejście z pozycji stabilnej do granicznie stabilnej (rys. 1.15c) wynosi <br>&lt;gap&gt;<br>W pracy pokazano, że jeśli wyjściowa pozycja jest stabilna