zależą od kinematycznych własności omawianych mechanizmów. Ponieważ są to mechanizmy o jednym stopniu swobody, istnieje ścisła zależność między chwilowymi długościami cylindrów, a chwilowymi wartościami kątów , , . Wynika z tego, że graniczne wartości tych kątów odpowiadają granicznym długościom cylindrów (rys. 3.3, tablica 3.1).<br>W przypadku mechanizmu napędowego wysięgnika, na podstawie rysunku 3.4, można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>Z równania (3.1), po przekształceniach, otrzymuje się<br>&lt;gap&gt;<br>Jest to zależność, związująca położenie wysięgnika, określone przez kąt , z długością cylindra lPQ.<br>Postępując podobnie, można wyznaczyć taką zależność dla mechanizmu napędowego ramienia. Ma ona następującą postać:<br>&lt;gap&gt;<br>Wyznaczenie podobnej relacji dla mechanizmu napędowego łyżki jest bardziej skomplikowane. Wynika