parametrów charakteryzujących koparkę. Zarówno w przypadku nowo projektowanej koparki, jak również w przypadku istniejącej maszyny, wartości większości parametrów można określić przez pomiar bezpośredni lub na podstawie dokumentacji i założeń konstrukcyjnych.<br>Położenia środków mas zespołów koparki oraz ich masy można również wyznaczyć na podstawie dokumentacji konstrukcyjnej. Stosuje się w takim przypadku schematyzację i upraszczanie elementów konstrukcji.<br>Podobnie postępuje się w przypadku wyznaczania masowych momentów bezwładności. Podstawą jest tu twierdzenie Steinera, wykorzystywane do obliczania momentów bezwładności względem przesuniętego układu współrzędnych. Zasada wyznaczania momentu bezwładności względem dowolnego punktu, wynikająca z twierdzenia Steinera, jest objaśniona na rys. 11.10 i może być zapisana w postaci