urządzenie będzie sterowane i nie powinien komplikować konstrukcji, jeżeli nie jest to uzasadnione. <br>Dla przykładu, rozpatrzymy rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki <br>dla nogi maszyny LAVA [157, 158] (rys. 4.1). <br>&lt;gap&gt;<br>Do definicji układów współrzędnych i ich wzajemnych relacji zastosowano metodę <br>Denavita-Hartenberga [30]. Noga składa się z dwu członów (segmentów). Zdefiniowano cztery układy współrzędnych. Pierwszy -bazo wy (podstawowy) nie obraca się względem korpusu, jest to układ X0Y0Z0. Następny układ X1Y1Z1 obracany jest o kąt .1 względem układu bazowego, co odpowiada ruchowi nogi w zakrok/wykrok (rys. 4.2). <br>Układ X2Y2Z2 obracany jest o kąt .2, co związane jest z ruchem