również przesuwany korpus, aby nie tylko <br>położenia wzajemne końców nóg, lecz i ich pozycje względem bioder były typowe dla chodu o nowych parametrach. W drzewie ruchów analizowane są wszystkie możliwe sekwencje przestawień nóg. Jeśli jako pierwsza była przestawiana noga 1, to potem mogą być podnoszone nogi w sekwencjach &lt;gap&gt;. <br>Nie każda sekwencja jest realna, bowiem stabilizujące przesunięcie korpusu (przygotowujące warunki do podniesienia nogi) jest ograniczone tak, aby koniec żadnej nogi nie znalazł się poza maksymalnym możliwym wykrokiem czy zakrokiem. Nie można wykluczyć, iż wybór określonej nogi do podniesienia wymaga tak dużego przemieszczenia rzutu środka ciężkości, aby znalazł się on w kolejnym oczekiwanym