49] czy też były stosowane kryteria optymalizacyjne [83]. W pracy [37] pokazano <br>szybki algorytm iteracyjny uwzględniający współczynnik tarcia terenu. <br>W zależności od stosowanych metod można uzyskać wiele różnych rozwiązań podających wartości sił wywieranych przez końce nóg (czy też sił reakcji podłoża, jako że różnią się one tylko zwrotem od poprzednich) spełniających równania równowagi. <br>Stąd też możliwe są różne momenty napędowe dla identycznej pozycji nóg, czyli spełniające warunki sterowania pozycyjnego. Tutaj posłużymy się prostym wyjaśnieniem. <br>Przy ruchu postępowym nogi maszyny wywierają nie tylko nacisk pionowy na podłoże <br>lecz też wzajemnie przeciwdziałające siły styczne do podłoża. Jeśli ich wypadkowa jest równa zeru, a