poziomach jest wtedy zaimplementowane w tym komputerze. Komputer jest połączony sprzęgiem specjalizowanym (ang. interface board) ze wzmacniaczami, a następnie z silnikiem. Na rysunku 3.7 pokazano taką strukturę. Za kartą (lub kartami) sprzęgu z silnikiem następuje wzmacniacz oraz inne układy elektroniczne (np. generatory sygnału PWM) połączone z silnikiem. Typowa karta sprzęgu łącząca X silników ma X kanałów wyjść analogowych (X = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8) przekazujących do wzmacniacza sygnały sterowania silnikiem oraz X kanałów wejść cyfrowych przekazujących odczyty z enkoderów. Dodatkowe zespoły cyfrowych wejść/wyjść są wykorzystane do podłączania i sterowania układów czujników. Mogą też być wejścia analogowe