układ się przemieszcza i obraca tak jak korpus). <br>Wektor rli jest wektorem o współrzędnych wyrażonych w układzie OBXBYBZB, poprowadzonym od punktu OB do środka masy i-tego członu l-tej nogi, a rl jest wektorem poprowadzonym do końca l-tej nogi (na rysunku 5.10 pokazano wektory r1, r11, r12, środki mas oznaczone są szarymi kółkami).<br>Wektor r jest wektorem o współrzędnych w układzie OBXBYBZB, poprowadzonym <br>od punktu OB do środka masy korpusu, natomiast ra to wektor w układzie OBXBYBZB <br>-od punktu OB do środka masy całej maszyny (rys. 5.11). Na położenie środka masy <br>całej maszyny ma wpływ położenie środków