osiągnięcia wartości typowej dla podporu posłuży do obliczenia zmiany nachylenia korpusu w przypadku punktu podparcia położonego wyżej niż oczekiwano. <br>Należy tu zaznaczyć, że w przypadku zagłębienia podłoża korygowanie ruchu nogi <br>jest trudniejsze. Trudno tu wykryć, kiedy nastąpi i jaki będzie przechył korpusu, a utrzymywanie stałej długości nogi może spowodować utratę stabilności postury. Bezpieczniej jest w takiej sytuacji zrezygnować z utrzymywania stałej wartości HBzi . Współrzędna ta powinna być zmieniana aż do wykrycia momentu podparcia, jednak nie ponad limit wynikający z kinematyki nogi. W przypadku przekroczenia tego limitu i braku kontaktu z podłożem, należy próbować postawić nogę w innym miejscu. <br>Zagadnienie planowania chodu