maszynach <br>czteronożnych chód stabilny statycznie składa się z faz trójpodporowych, dłuższy brak podparcia przez którąkolwiek z trzech nóg powoduje przewrócenie się. <br>W maszynach małych, gdzie nogi są na ogół lekkie w porównaniu z korpusem, <br>można założyć, że środek ciężkości maszyny nie przemieszcza się zbytnio w efekcie ruchu nóg. Kryterium zapasu stabilności statycznej przy założeniu stałego położenia środka ciężkości jest tu wystarczające. W maszynach większych, o cięższych nogach, nie można przyjmować ustalonego położenia środka ciężkości. <br>Przy projektowaniu chodu należy uwzględnić co najmniej zapas stabilności statycznej oraz zmienne położenie środka masy (ciężkości) maszyny w trakcie ruchu. Współrzędne x, y, z środka masy (lub