własnym oprogramowaniem, w którym stworzono mechanizmy koordynacji zadań w czasie rzeczywistym. Do tego tematu jeszcze powrócimy.<br><br>&lt;page nr=63&gt;<br><br>Struktura (architektura) oprogramowania systemu wynika z dekompozycji funkcjonalnej oprogramowania. Powszechnie implementowane są systemy o strukturze hierarchicznej. Alternatywą są tzw. systemy sterowania behawioralnego. Problemowi temu poświęcimy również trochę uwagi, zajmując się głównie systemami hierarchicznymi. Metody sterowania w przegubach oraz sterowania końcem nogi zostaną pokazane na przykładzie stabilnych statycznie maszyn wielonożnych, z pominięciem sterowników nieliniowych stosowanych w maszynach stabilnych dynamicznie. Przy czytaniu tego rozdziału przydatna jest wiedza dotycząca opisu działania i modelu silnika prądu stałego. Opisy takie można znaleźć w wielu książkach z dziedziny teorii sterowania, np