analogowych służące do współpracy z czujnikami. <br>Sterowniki te, podobnie jak sprzęgi, można łączyć z szyną danych komputera <br>PC. W sterownikach zaimplementowane są cyfrowe algorytmy PID (proporcjonalno- <br>-całkująco-różniczkujące) dla sterowania pozycyjnego o podawanej już formule (3.1). <br>Programista podaje z poziomu wyższego (komputera PC) jedynie wartość zadaną <br>dla każdego kroku sterowania i czeka, kiedy zostanie ona zrealizowana, co jest sygnalizowane albo jako odpowiednie przerwanie, albo poprzez stan określonego bitu słowa statusu przekazywanego na żądanie programisty do komputera PC. Programista posługuje się tu na ogół rozkazami z listy komend sterownika, które przypominają instrukcje asemblera. Nie jest to kłopotliwe, bo komendy te można