błędu pozycji. Im większy jest błąd, tym większy jest sygnał sterujący wymuszający korekcję pozycji. Bez tego członu nie byłby realizowany ruch silnika, bowiem nie byłoby reakcji na nową wartość, która uwidacznia się jako błąd między aktualnym a pożądanym odczytem enkodera. <br>Drugi człon (całkujący) rośnie z czasem i jest proporcjonalny do sumy błędów. Tłumi on błąd statyczny (błąd położenia w stanie ustalonym). W praktyce oznacza to, że człon ten minimalizuje błąd, jaki powstaje w wyniku stałego obciążenia (w wyniku istnienia statycznego momentu obciążającego silnik) i powoduje dojście do pozycji zadanej. Są też efekty niepożądane. Stosując interpretację w dziedzinie częstotliwości, stwierdza się, że