małe, że poziom najwyższy zdecydował o ruchu przez nie, gdyż nogi powinny je ominąć), będą generowane trajektorie o innych kształtach. Jeśli jednak czujniki stwierdzą zablokowanie nóg, poziom wyższy zostanie poinformowany, że metody oferowane przez warstwę niższą nie wystarczają do realizacji dyrektywy chodu. Decyzja o chodzie trójpodporowym zostanie zmieniona na chód swobodny. Gdyby jednak i tu ruch był niemożliwy, warstwa najwyższa byłaby o tym poinformowana i musiałaby zmienić swoją decyzję dotyczącą ruchu maszyny wzdłuż linii prostej. Jak widać, warstwa wyższa czeka na realizację swojej dyrektywy lub na wcześniejszy komunikat o niemożliwości jej realizacji z podaniem przyczyny -wtedy dyrektywa jest zmieniana. Na rysunku