faza napędzająca ruch. <br>Chody, w których stale powtarzana jest ustalona sekwencja przestawień nóg nazywamy chodami periodycznymi (okresowymi, rytmicznymi) (ang. periodic gaits). Zwierzęta preferują chody okresowe, gdy nie ma zmian prędkości ruchu, a na podłożu nie ma przeszkód. Jeżeli teren jest zróżnicowany, realizowany jest chód swobodny (ang. free gait). W chodzie swobodnym na bieżąco wybierana jest noga, która ma być przeniesiona. <br>Następuje to w zależności od warunków zewnętrznych, czyli nie ma żadnej powtarzalnej sekwencji przestawień nóg. Planowanie chodu swobodnego maszyn kroczących stanowi bardzo obszerną dziedzinę badań i wiele problemów czeka tu jeszcze na rozwiązanie. <br>Szczególną odmianą chodu swobodnego jest tzw. chód za