aby zaplanowany ruch był możliwy. <br>Dla przykładu odwołamy się tutaj do modelu Spring Turkey (Sprężysty Indyk). <br>Rzeczywisty prototyp to robot dwunożny o małym prostokątnym korpusie w kształcie <br>pudełka i dwu dosyć długich nogach. Cztery silniki napędzające stawy biodrowe i kolanowe są umieszczone w korpusie; stosuje tu się silniki z elastycznością szeregową, nogi nie są ciężkie w porównaniu z korpusem. Model wirtualny maszyny obejmuje system sprężyn i tłumików podpartych na "balkoniku" z kółkami &lt;gap&gt;. W fazie dwupodporowej ruch postępowy wymusza się przez "królika" połączonego z modelem poprzez tłumik. "Królik" obrazuje siłę "ciągnącą" maszynę kroczącą. Jest on stymulatorem ruchu, analogicznie do sztucznego królika stosowanego