włókna węglowe. Na podstawie zamieszczonych tabel wyraźnie widać, że istotna jest minimalizacja masy nóg w stosunku do masy korpusu. Masę tę znacząco zwiększają silniki napędzające ruch w kolanach. Przeniesienie tych silników do korpusu wymaga dodatkowych układów przenoszenia ruchu, co zwiększa całkowitą masę maszyny, lekkie systemy linkowe nie są z kolei sztywne (przykład maszyny LAURON I -[8]). Należy stosować możliwie lekkie silniki, które jednak dostarczą wystarczającej mocy. <br><br>&lt;tit&gt;2.4. Obliczanie mocy silników &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;2.4.1. Wiadomości ogólne&lt;/&gt;<br><br>W przypadku ogólnym, do obliczenia momentu napędowego w każdym ze stawów nogi o n stopniach swobody mogą być zastosowane równania dynamiki <br>&lt;gap&gt;<br>Zastosowanie tych równań do