fazie podporowej. <br>Łańcuchy te ograniczają możliwe ruchy mechanizmu wieloczłonowego. Lokomocja <br>maszyn kroczących charakteryzuje się ograniczeniami holonomiczymi -ograniczenia <br>ruchu poszczególnych członów wyrażane są jako funkcje położenia (współrzędnych w <br>przegubach), a nie jako funkcje prędkości, jak np. w robotaach mobilnych. Do modelowania ruchu zamkniętych łańcuchów kinematycznych najczęściej wykorzystuje się współrzędne uogólnione wybrane tak, aby możliwe było opisanie wszystkich przemieszczeń. <br>Dla maszyny kroczącej są to kąty w stawach nóg. W opisach ruchu należy uwzględniać fakt, że siły wywierane przez nogi (czy też siły reakcji podłoża) muszą spełniać warunki równowagi. <br>Równania ruchu maszyny kroczącej mogą być wyprowadzone różnymi metodami. <br>Każda z nich ma wady i zalety