X3Y3Z3 podlega obrotowi .3, co powoduje ruch w górę i w dół drugiego segmentu nogi. Ostatni układ współrzędnych X4Y4Z4 jest związany z końcem nogi i nie podlega niezależnemu obrotowi. Długość pierwszego członu nogi wynosi l1, drugiego l2. Parametry przekształcenia Denavita-Hartenberga dla tych układów podano w tabeli 4.1. <br>Macierze transformacji jednorodnej są równe: <br>&lt;gap&gt;<br>Współrzędne wersorów jednostkowych osi ostatniego układu wyrażone względem <br>układu bazowego stanowią trzy pierwsze kolumny macierzy 04 T.<br>Noga ma tylko trzy stopnie swobody -nie mamy więc wpływu na orientację jej <br>końca. Trzy stopnie swobody wystarczają do osiągnięcia każdego punktu przestrzeni ruchowej końca nogi, natomiast orientacja końca nogi