przeprowadzić rozważania nie tylko z zakresu kinematyki (przestrzeń robocza końca nogi, możliwość zmiany jej postury), lecz kinetyki (np. analiza sił działających w układzie) oraz co najmniej elementów dynamiki (np. rozważyć problem tarcia w przegubach). Następnym zagadnieniem jest zaprojektowanie napędów, gdzie należy przeanalizować nie tylko rodzaj i parametry silników, lecz ich umiejscowienie, co wiąże się z projektem mechanicznym układów przenoszenia ruchu. Dalej idą zagadnienia projektu systemu sterowania -jego rozwiązań sprzętowych oraz realizacji programowej. W tym rozdziale zajmiemy <br>się częścią mechaniczną systemu. <br><br>&lt;tit&gt;2.2. Geometria urządzenia &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;2.2.1. Nogi &lt;/&gt;<br><br>Pierwszą decyzją, jaką należy podjąć, jest liczba nóg. W przypadku maszyny wielonożnej wyboru