typu. Na rysunku 2.4 pokazano rozwiązanie zastosowane w ASV. Gdy punkt B porusza się w linii pionowej, koniec nogi F przemieszcza się też pionowo, przemieszczanie się punktu A wzdłuż linii poziomej powoduje ruch <br>punktu E wzdłuż linii poziomej. Przez odpowiednią kombinację ruchów postępowych <br>w punktach A i B można uzyskać wymaganą trajektorię ruchu końca nogi. Mogą <br>być tu zastosowane napędy ruchu postępowego umieszczone w korpusie. Trzeci stopień swobody dający ruch odwodzenia nogi realizowany jest poprzez -nie pokazany na rysunku -siłownik liniowy, który zmienia nachylenie całej nogi względem korpusu. <br>W większości małych maszyn kroczących stosowane są silniki obrotowe. Jeżeli <br>wszystkie silniki