długości nogi może spowodować utratę stabilności postury. Bezpieczniej jest w takiej sytuacji zrezygnować z utrzymywania stałej wartości HBzi . Współrzędna ta powinna być zmieniana aż do wykrycia momentu podparcia, jednak nie ponad limit wynikający z kinematyki nogi. W przypadku przekroczenia tego limitu i braku kontaktu z podłożem, należy próbować postawić nogę w innym miejscu. <br>Zagadnienie planowania chodu na podłożu o różnej strukturze i różnych właściwościach jest bardzo interesujące i ciągle czeka na propozycje rozwiązań. <br>Zajmiemy się teraz opisem położenia korpusu w nieruchomym układzie OXWYWZW <br>przy założeniu, że znane są obroty cząstkowe korpusu wykryte np. przez inklinometry. <br>Do tego celu zastosujemy kąty rotacji, nutacji i