mamy więc <br>&lt;gap&gt;<br>co zawsze jest spełnione. W rezultacie mamy warunek (3.10), który musi być spełniony dla każdej wartości zadanej -s w ramach rozpatrywanych trajektorii ruchu ciągłego. <br>Jeżeli będzie on spełniony dla największej możliwej wartości zadanej, to będzie też prawdziwy dla pozostałych. Wynika stąd, że musi być wyznaczone przyśpieszenie spełniające warunek (3.10) dla największej wartości zadanej. Przyśpieszenie to musi mieścić się w zakresie przyśpieszeń silnika. <br><br>&lt;tit&gt;3.4. Dobór nastaw regulatora&lt;/&gt;<br><br>Właściwości regulatora PID opisane są w każdej książce z teorii sterowania, nie <br>będziemy więc opisów powtarzać i zwrócimy tylko uwagę na czynniki istotne przy <br>sterowaniu silnikami. Przytaczamy ponownie formułę regulatora