wystąpiło już odkształcenie -z1 odpowiadające aktualnej pozycji nogi pa<br>z, to wyraża się ono wzorem <br>&lt;gap&gt;<br>W rezultacie, aby siła była równa f ref z , nogę należy jeszcze zagłębić o wartość <br>&lt;gap&gt;<br>Podobnie można uzyskać wzór na korektę pozycji dla podłoża opisywanego funkcją <br>(5.5). W przypadku pozostałych funkcji trudno jest wyznaczyć wklęśnięcie w zależności od wartości siły. <br>W systemie sterującym maszyny sześcionożnej MELWALK III [70] zastosowano <br>metodę sterowania z wykorzystaniem modelu podłoża. Przyjęto, że jego własności są opisane zależnością (5.3). Wyniki eksperymentalne potwierdziły poprawność przyjętego założenia. <br>Dla składowych stycznych sił wywieranych na podłoże (czy też sił reakcji) opisuje się warunki graniczne