trójpodporowemu, gdzie każda z nóg podpiera maszynę przez pół okresu chodu, a przez drugą połowę jest przenoszona. W przypadku maszyn czteronożnych minimalny współczynnik wynosi 0, 75. Noga jest przenoszona tylko jedną czwartą okresu (lub mniej). <br>W celu zobrazowania wpływu parametrów geometrycznych urządzenia i stosunku <br>masy nóg do masy korpusu na własności maszyny wyznaczono oporność właściwą <br>(tabele 2.1-2.4). Obliczenia wykonano dla maszyny sześcionożnej (n = 6) i chodu trójpodporowego (ß = 0, 5). W obliczeniach wykorzystano zależność (2.11). Uwzględniono masę urządzenia równą 10, 15, 25 i 30 kg, przy stosunku masy nóg do masy korpusu równej 2/3 oraz 3