że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria ruchu nogi musi odpowiadać możliwościom układu napędowego. <br>Załóżmy, że chcemy definiować współrzędne kartezjańskie końca nogi x(t), <br>y(t), z(t) wzdłuż trajektorii ruchu tak, że są spełnione cztery ograniczenia: dwa na prędkość początkową i końcową oraz dwa dotyczące położenia. Najprostsza funkcja, jaka może tu być zastosowana, jest funkcją wielomianową <br>&lt;gap&gt;<br>W generatorach trajektorii robotów często stosowane są wielomiany trzeciego stopnia, ponieważ można