według wzoru (5.33)), rys. 5.17 -składowe pionowe sił reakcji dla trzech podpierających nóg (wzór (5.37)), a rys. 5.18 składowe poziome (wzory (5.36), (5.38)). Na rysunku 5.19 pokazano najmniejszą dopuszczalną wartość współczynnika tarcia dla sił spełniających warunki równowagi. Ten współczynnik tarcia równy jest stosunkowi wypadkowej składowych poziomych do składowej pionowej siły wywieranej przez nogę (czy też siły reakcji).<br>Jeżeli rzeczywisty współczynnik tarcia pomiędzy stopą a podłożem jest większy niż ten minimalny współczynnik, to poślizg nie wystąpi (wzór (5.14)). <br>Gdyby zaimplementowano sterowanie siłą według obliczonych wartości, maszyna <br>mogłaby się poruszać po terenie o współczynniku tarcia