wyznaczający kierunek poszukiwanego wektora, otrzymujemy biorąc pod uwagę sposób pracy koparki.<br>Dla przypadku pracy ramieniem (rys. 6.2) można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie<br>&lt;gap&gt;<br>Natomiast dla przypadku pracy łyżką (rys. 6.3)<br>&lt;gap&gt;<br>Po uwzględnieniu wzorów (6.4) i (6.5), wartość wektora siły granicznej, stycznego do toru ostrza, obliczonego dla mechanizmu napędowego wysięgnika, wyraża się następująco: dla przypadku pracy ramieniem<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie<br>&lt;gap&gt;<br>dla przypadku pracy łyżką<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie<br>&lt;gap&gt;<br><br>Przy obliczaniu wartości wektora siły granicznej, istotnym zagadnieniem jest określenie wartości wektora momentu MCS, która zależy od kierunku tego wektora. Biorąc pod uwagę odpowiednie wzory z tablicy 5.1, na podstawie rys. 6.2 i rys. 6.3, można