końcu fazy podporowej, jedynie korpus się przemieszcza (rys. 4.11). Początkowe położenie korpusu oznaczone jest odcinkami linii przerywanej, końcowe -odcinkami linii pogrubionej ciągłej. <br>Wyrażając współrzędne końców nóg, typowe dla końca fazy podporowej, zadane <br>w układzie OXBYB poprzez współrzędne w układzie OXAYA (i odpowiednio w układach <br>współrzędnych bioder), uzyskamy położenie nóg względem korpusu dla początku <br>fazy podporowej, czyli informację, gdzie należy postawić nogi, aby skręt był możliwy i kończył się położeniem końców nóg (względem korpusu) typowym dla chodu trójpodporowego wzdłuż linii prostej.<br>Przyjmujemy następujące oznaczenia (rys. 4.10): indeksy nóg: 1 -przednia prawa, 2 -środkowa lewa, 3 -tylna prawa, 4 -przednia lewa