jest opisany z wykorzystaniem wyłącznie metod kinematyki, trajektorie ruchu korpusu i nóg zadane są precyzyjnie i oczekiwana jest dokładna ich realizacja, <br>&#149; quasi-statycznie stabilne: w porównaniu z pierwszą grupą liczba aktywnych <br>stopni swobody jest mniejsza, pomiędzy stabilnymi statycznie fazami ruchu występują fazy braku stabilności statycznej, maszyna nie przewraca się -zachowana jest stabilność dynamiczna (ale tylko w tym krótkim czasie),<br><br>&lt;page nr=17&gt;<br><br>&#149; dynamicznie stabilne: mogą mieć od kilku do kilkudziesięciu stopni swobody, <br>charakteryzują się ciągle zmienną konfiguracją, rezultatem zmian tej konfiguracji jest, stabilny dynamicznie, ruch postępowy urządzenia. <br>Przykładami maszyn quasi-statycznie stabilnych są maszyny dwunożne o dużych <br>stopach. W fazie dwupodporowej chodu