ścieżkach. Urządzenie to działało na zasadzie taczek -pchane przemieszczało się do przodu, a dzięki skomplikowanemu systemowi drewnianych, zębatych kół przestawiało nogi tak jak krowa, czy koń przy powolnym chodzie. Szkice projektowe tego urządzenia zostały odszukane w dwudziestym wieku przez inżyniera (Wang Jian) z instytutu naukowego w Xinjinag w Chinach, który zbudował kopię MU NIU LIU MA. W ciągu wieków naszej ery powstało wiele projektów oraz konkretnych urządzeń naśladujących lokomocję dyskretną, dopiero jednak narodziny i rozwój komputerów pozwoliły budować urządzenia programowalne. Wzrost możliwości obliczeniowych komputerów, ich miniaturyzacja oraz powstawanie nowych i coraz lepszych typów czujników stymuluje badania nad maszynami kroczącymi. Przegląd dokonań