pochodzące z dwu oscylatorów są identyczne, oznacza to, że nogi odpowiadające tym oscylatorom znajdują się w danym momencie dokładnie w tym samym stanie ruchu (czyli poruszają się identycznie). Przesunięcie w fazie sygnałów odpowiada przesunięciu cyklu ruchu. <br>Tutaj amplituda oscylacji nie jest istotna, jedynie piki (lub inne punkty przebiegu) zmiennych są znacznikami określonej fazy ruchu nogi, np. fazy podporowej. Celem badań jest określenie struktur oscylatorów, ich parametrów oraz zmian tych parametrów, aby uzyskać wzorce zmian faz dla typowych chodów oraz, aby generować zmiany rytmu przy zmianie rodzaju chodu [26, 27, 28]. Podejście to znajduje zastosowanie w maszynach kroczących. Trzeba jednak pamiętać, że