W celu obliczenia momentów napędowych w stawach można wykorzystać wzór <br>(2.13) w postaci <br>&lt;gap&gt;<br>gdzie Jl(.)T -transponowana macierz Jakobiego (m), Fl -siły wywierane na podłoże <br>przez koniec nogi w celu podpierania i pchania korpusu &lt;gap&gt;, równoważą one siły reakcji podłoża, .l -wektor momentów napędowych: &lt;gap&gt; -moment obciążenia w i-tym przegubie (Nˇm). Pominięto tutaj składniki <br>związane z dynamiką ruchu członów nogi, które przy prędkościach ruchu typowych dla maszyn kroczących nie mają istotnego wpływu. Uwzględnione są natomiast momenty napędowe w stawach nogi, które dają w rezultacie odpowiednie siły wywierane przez koniec nogi w fazie podporowej (podejście statyczne) [30]. <br>Wektor sił Fl można