i powtarza opisane działania. Jeśli w dalszym ciągu nie ma poprawy wyników, to obliczenia są zakończone.<br><br>Wariant II. Punkt PZ nie znajduje się w polu pracy koparki. W takim przypadku algorytm przewiduje arbitralne umieszczenie punktu PZ w połowie odległości między jego aktualnym położeniem a punktem PSC. Jeśli dziesięciokrotne przesunięcie punktu PZ nie daje rezultatu, to punkt PSC jest zastąpiony przez punkt PF, gdy obliczana jest siła największa lub PB jeśli siła najmniejsza. Jeśli i to działanie nie poprawia sytuacji, to punkt PZ przesuwa się w granice pola pracy, zmieniając jedynie te wartości odpowiadających mu kątów , , , które przekraczają ich wartości graniczne. Dalszy