Typ tekstu: Książka
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
przypadku .1 = 0, wtedy też py = 0. Korzystamy z podstawienia
(4.8) oraz podstawienia
Zauważając, że zależność odwrotna daje się przedstawić jako odwrotna funkcja tangens różnicy dwu kątów, otrzymujemy
Zależność ta jest częściej niż (4.18) podawana w literaturze.
4.2. Trajektoria ruchu końca nogi
4.2.1. Rozważania ogólne
Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria
(4.8) oraz podstawienia
Zauważając, że zależność odwrotna daje się przedstawić jako odwrotna funkcja tangens różnicy dwu kątów, otrzymujemy
Zależność ta jest częściej niż (4.18) podawana w literaturze.
4.2. Trajektoria ruchu końca nogi
4.2.1. Rozważania ogólne
Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria
przypadku .1 = 0, wtedy też py = 0. Korzystamy z podstawienia <br>(4.8) oraz podstawienia <br><gap><br>Zauważając, że zależność odwrotna daje się przedstawić jako odwrotna funkcja tangens różnicy dwu kątów, otrzymujemy <br><gap><br>Zależność ta jest częściej niż (4.18) podawana w literaturze.<br><br><page nr=90><br><br><tit>4.2. Trajektoria ruchu końca nogi </><br><br><tit>4.2.1. Rozważania ogólne </><br><br>Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria
