receptorów kręgowców w generowaniu rytmu chodu pozostaje ciągle przedmiotem kontrowersji biologów. Odcięcie sygnałów wysyłanych z mózgu nie powoduje zaburzenia rytmu lokomocji kręgowców, podobnie zablokowanie sygnałów z neuronów centralnych układu lokomocji owada nie powoduje zablokowania jego lokomocji. Istotność receptorów w lokomocji owadów jest niepodważalna, powinno więc być podobnie w przypadku kręgowców. Warto tu dodać, że wielu biologów i neurobiologów podkreśla, że należy dobrze poznać organizmy prostsze, a potem poszukiwać analogii w organizmach wyżej zorganizowanych. <br>Generatory chodu kręgowców odbierają sygnały sprzężeń zwrotnych bezpośrednio <br>od prostych receptorów naprężenia mięśni czy dotyku (tak jak u owadów). Na poziomie wyższym sprzężenia zwrotne są realizowane za pośrednictwem