Informacja o kolizji może pochodzić od czujników dotyku (wąsów), jak też od sterownika poziomu wykonawczego, który informuje, że nie zrealizowano wartości zadanej kąta. <br>System sterujący składa się z warstw, przy czym każda kolejna warstwa odpowiada <br>za coraz bardziej skomplikowane zachowanie, współdziałając z warstwą bardziej elementarną. R. Brooks -inicjator idei sterowania behawioralnego -oprogramowywał <br>systemy sterujące, stosując metody automatów skończonych (automatów o skończonej <br>liczbie stanów), które pozwalają uzyskać przejrzysty opis zmian stanu systemu w zależności od sygnałów zewnętrznych (stanu czujników), czasu oraz warunków uzależnionych od stanu systemu, czasu itd. [16].<br><br>&lt;page nr=81&gt;<br><br>W strukturach ściśle hierarchicznych dyrektywy warstw wyższych są obligatoryjne <br>dla warstw niższych. Informacje